4、实时系统的调度

　　(1)调度：给定一组实时任务和系统资源，确定每个任务何时何地执行的整个过程。

　　(2)抢占式调度：通常是优先级驱动的调度，如uCOS。优点是实时性好、反应快，调度算法相对简单，可以保证高优先级任务的时间约束;缺点是上下文切换多。

　　(3)非抢占式调度：通常是按时间片分配的调度，不允许任务在执行期间被中断，任务一旦占用处理器就必须执行完毕或自愿放弃，如WinCE。优点是上下文切换少;缺点是处理器有效资源利用率低，可调度性不好。

　　(4)静态表驱动策略：系统在运行前根据各任务的时间约束及关联关系，采用某种搜索策略生成一张

　　运行时刻表，指明各任务的起始运行时刻及运行时间。

　　(5)优先级驱动策略：按照任务优先级的高低确定任务的执行顺序。

　　(6)实时任务分类：周期任务、偶发任务、非周期任务。

　　(7)实时系统的通用结构模型：数据采集任务实现传感器数据的采集，数据处理任务处理采集的数据、并将加工后的数据送到执行机构管理任务控制机构执行。