连杆机构是使用铰链、滑道等方式将构件相互连接而成的机构。

1.四连杆机构：四根杆件由四个铰链连接而成。
机架（或静件）：相对静止的构件（AD）。
连架杆：与机架直接相连的两根杆件（AB和CD）。
连杆：与机架相对、由两根连杆连接的杆件（BC）。
曲柄：能够相对于机架作整周回转的连架杆（AB）。
摇杆：不能作整周回转的连架杆（CD）。　


曲柄摇杆机构
根据有没有曲柄和有一个还是两个曲柄，可以将铰链四杆机构分为：
（1）曲柄摇杆机构



（2）双曲柄机构

（3）双摇杆机构
其中，曲柄摇杆机构：可将曲柄的整周回转转变成摇杆的往复摆动，例如上面的破碎机；也可将摇杆的往复摆动转变成为曲柄的连续转动，例如脚踏缝纫机。