早在19世纪20年代末的旧中国，保险公估机构就已存在了。那时的保险公估机构称为“公证行”。我国资本主义形式的保险业是随着帝国主义列强对我国通商贸易和经济掠夺而至的。1805年，英商在广州成立的谏当保安行标志着西方保险制度由此传入我国。随后，各国凭借其政治力量向我国领土实行经济渗透，争相建立各种形式的保险机构，我国保险业始得发展。
　　随着保险业的发展，保险公证行便应运而生。起初，也多为外商设立并经营。自1927年始有国人创办上海益中公证行，后又在汉口设立分行，1935年，著名会计师潘序伦等发起并成立了联合保险公正事务所，当时，天津有永平公证行、商联公证行，汉口有市商会组织的汉口市保险赔案公断委员会。此后，上海又开设了中国公证行、华商公估拍卖行等。当时在上海设立的外商公证行有三义洋行、鲁意斯摩洋行、保险审估公司、博录公证行，瑞和公证行、远东公证行；天津则有益业等数家公证行。当时，外商公证行数量、实力远远高于国人自办的公证行，几乎控制了整个保险公证业务。后经各地的商业公会、保险业同业公会等民间组织的不断抵抗，逐渐打破了外商在公证行业中的垄断局面，促进了民族保险公证业的发展。1937年"七七"事变后，抗日战争全面展开。国民政府被迫迁都重庆。大批工商企业的内迁促使大后方的经济有了空前的发展，呈现出特有的繁荣景象。内地保险业由此得到了相应的发展，重庆一度成为大后方保险业的中心。保险公证业便在这种环境中汲取着养分，并发挥了相当的作用，促进了保险业、工商业的进一步发展。不少公证行均在重庆设立机构，其业务范围则遍及西南、西北各地。1938年，上海益中公证行首先在重庆设立分行。不久，该行改组为中华保险公证事务所，并在此基础上于1941年7月成立了中国公估行。这家公估行业务范围逐渐扩大，及至后来，基本上承揽了除盐运保险损案以外的各家保险公司和航运业的查证、估损和共同海损理算业务，1944年还承办了大宗出口的商检业务，起业务延伸到西南各省和西安、兰州等区域，成为大后方一家重要的公证机构。其时，川江盐运保险的适时开展也为保险公证业开辟了新的活动领域。当时，盐载运输所经河道，其中颇多湍流暗礁，为减少盐载损失，盐运保险的经营者便共同组成了"四联、川盐、裕国盐运保险查验管理处"，并在涪陵、万县、合江、合川、泸州、自流井等地设立了包括盐船查验工作在内的分之机构。各查验站是指上就是出险后的查勘、公证机构，它们在各自所管辖的区域内就近查勘盐船损案，或负责水上防灾防损工作。 
　　抗日战争初期，国民政府始终没有颁布较为系统的保险法令、法规。直至1943年，政府陆续颁布了《战时保险业管理办法》及其实施细则，火险、水险、人寿保险单基本条款和《保险代理人经纪人公证人登记领证办法》等几种。其中，《保险代理人经纪人公证人登记领证办法》是财政部按照《战时保险业管理办法施行细则》第14条"保险业之代理人经纪人及公证人，非向财政部登记领有执业证书，不得执行业务"的规定，于1944年6月24日颁布的，其中对这三类人的资格及登记执业均做了一定限制。这在一定程度上规范了保险公证人的行为，为其健康发展提供了必要的保证。抗战结束后，收复区经济复苏，上海等沿海地区又成为贸易、工商业的发展中枢。在其后的一段时间内，上海和其他沿海城市的保险业务激增，火险、海险、运输保险等各险种都得到了相应的发展。从而吸引了大量公证机构。一些公证机构开始将总部迁移上海。当时，中华海事公证事务所、中国益中公证行、中国公估行等公证机构影响较大，他们承办了各种保额大、损失重、情况复杂的案件，负责水险、火险的大宗赔案或共同海损理算，有效地减少了经济纠纷，使双方当事人节约了财力物力，提高了效率，获得了公正。据民国36年（1947年）的《财政年鉴》记载，按照民国33年（1944年）《保险业代理人经纪人公证人登记领证办法》，截至1946年底登记的保险公证人有22家。 
　　我国保险公估业的发展并非一帆风顺，其间历经曲折坎坷，抗战前期外商公证行的垄断致使民族保险公估业畸形发展。而新中国时期，国内保险业务的停办使保险公估业也随之衰落，公证行逐渐减少以致消失。 
　　中共十一届三中全会后，我国进入了有中国特色的社会主义建设时期。1979年11月，全国保险工作会议在北京召开，我国停办20余年的国内保险业务开始复苏，进入了崭新的发展时期。随着保险业在国内的发展，我国现代保险公估业也产生了萌芽，并逐渐运行和发展。我国加入WTO后，保险业将有更大的发展。 
　　早在1982年，国内保险公司就已开始委托境外公估公司代为勘查、鉴定、评估、理算等公估业务。直到1990年，新中国第一家现代公估人——保险理赔公估技术服务中心才在内蒙古自治区正式成立。该机构属于商业性保险公估组织，为保险公估人的设立起到了良好了示范效应.90年代初，保险业方兴未艾，逐渐成为金融领域中的一个新的焦点。为配合保险业的迅速扩张，一些保险公估机构也相继出现了。1993年3月，上海成立了东方公估行，由上海市进出口商品检验局和人保上海分公司合资组建。这是我国第一家民间检验机构。而后，几年时间内国内陆续设立了多家保险公估行和从事保险公估业务的机构。除了冠"公估行"名称的各类公估机构外，国内还出现了大量具有公估性质的组织，如湖北随州的"保险公安侦探所"、广东深圳的"深圳技术监督评鉴事务所"等。这些公估机构大致可分为如下几种组织形式：保险公司的派生组织；保险公司与商检部门或其他专业机构合资联办的组织；商检部门的派生组织。这主要是由于在我国保险公估业尚未发展的情况下，公估工作和相关的检验工作主要由商检局、技术监督局、船检局来完成。自1998年，中国保险监督管理委员会成立后，我国保险和保险中介机构才算正式走向了比较规范的设立、运行的市场化轨道。我国现有的保险公估公司必须是得到中国保险监督管理委员会正式批准，持有保险公估公司法人许可证后才能开业营运。